Con titulación de un Bachillerato de otra especialidad que no sea de Arte, ¿se puede acceder directamente a los Ciclos de Grado Superior? ¿Hay que hacer prueba? ¿Cuál?

No, tienes que hacer la prueba específica. Obtén más información sobre pruebas de acceso, según la titulación que quieras cursar en esta misma web, en la pestaña de Secretaría/Pruebas de acceso.